Nel 1943 Klaus Maertens, un medico tedesco laureatosi l'anno precedente, si rompe un piede mentre scia sulle Alpi Bavaresi durante una licenza militare.
Durante la convalescenza, che trascorre nella nativa città di Seeshaupt, vicino a Monaco, poiché trova molto scomodo camminare con le suole di cuoio classiche degli stivali della Wehrmacht, comincia a pensare ad un innovativo tipo di suola ammortizzata da un cuscinetto d'aria e ad un tipo di scarpone costruito con una pelle più morbida.
A guerra finita e acquistata della pelle da un calzolaio, realizza da sé il primo prototipo di Dr. Martens: un paio di scarponi marroni a 8 buchi. Maertens non riesce però a vendere le sue scarpe, finché non incontra a Monaco nel 1947 un vecchio compagno di università, il Dr. Herbert Funck, molto colpito dal design degli scarponcini realizzati dall'amico.
Lo stesso anno a Seeshaupt i due decidono quindi di aprire assieme una nuova attività di produzione di scarpe, utilizzando scarti di gomma della Luftwaffe, per la suola, e la stoffa di vecchie divise dismesse dell'esercito tedesco per la tomaia.
Le comode e durevoli suole della scarpe del Dr. Maertens piacciono così tanto alle casalinghe tedesche che l'80% delle vendite è dovuto ad una clientela femminile.
Nel 1952 le vendite aumentano a tal punto che i due decidono di aprire una nuova fabbrica a Monaco. Alla fine degli anni cinquanta la fabbrica di Maertens e Funck produceva oltre 200 diversi modelli di scarpe con la suola con cuscinetto d'aria.
Nel 1959 Maertens e Funck decidono di rivolgersi al mercato internazionale per vendere la licenza.
Nel 1959 William Griggs, a capo della manifattura inglese, nota un annuncio di Maertens e Funck tra le pagine di Shoe & Leather News, una pubblicazione destinata agli addetti del mercato di scarpe inglese. Contattati gli inventori tedeschi, immediatamente il marchio inglese R. Griggs Group Ltd. ne acquista il brevetto, optando per il nome Dr. Martens, anglicizzazione del tedesco Maertens.
La Griggs inoltre apporta alcune sostanziali modifiche allo scarpone classico del Dr. Maertens: ne ridisegna la suola, arrotondando il tacco; aggiunge la fettuccia posteriore con il marchio Air Wair, con il quale aveva registrato la suola, e il motto With bouncing soles; aggiunge la cucitura gialla tra suola e tomaia.
Immette sul mercato così il primo paio di Dr. Martens inglesi il 1º aprile 1960, da cui il modello prende il nome 1460 (tuttora in produzione): si tratta del classico anfibio a 8 buchi, di colore rosso ciliegia.
I "Doctors" diventano ben presto le scarpe di postini e operai, acquisendo così la fama di scarpa per lavoratori.
A fine anni sessanta anche i poliziotti inglesi indossano Dr. Martens, dovendo però annerire con dell'inchiostro la caratteristica cucitura gialla, non consentita dal regolamento.
